Борис Васильев родился 21 мая 1924 года в Смоленске. Отец — Васильев Лев Александрович (1892 г. рожд.), кадровый офицер царской, впоследствии — Красной и Советской армии. Мать — Алексеева Елена Николаевна (1892 г. рожд.), из старинного дворянского рода, связанного с общественным движением XIX века; её отец и дядя были организаторами народнического кружка «чайковцев», проходили по «процессу 193-х», участвовали в создании в Америке коммун фурьеристского типа. Супруга — Поляк Зоря Альбертовна.

Рано проявившиеся у Бориса Васильева увлечение историей и любовь к литературе «с детства переплелись в его сознании». Учась в воронежской школе, он играл в любительских спектаклях, выпускал вместе со своим другом рукописный журнал. Когда окончил 9-й класс, началась война.

Борис Васильев ушел на фронт добровольцем в составе истребительного комсомольского батальона и 3 июля 1941 года был направлен под Смоленск. Попал в окружение, вышел из него в октябре 1941 года; потом был лагерь для перемещенных лиц, откуда по личной просьбе он был направлен сперва в кавалерийскую полковую школу, а затем в пулеметную полковую школу, которую и окончил. Служил в 8-м гвардейском воздушно-десантном полку 3-й гвардейской воздушно-десантной дивизии. Во время боевого сброса 16 марта 1943 года попал на минную растяжку и с тяжелой контузией был доставлен в госпиталь.

Осенью 1943 года он поступил в Военную академию бронетанковых и механизированных войск имени И. В. Сталина (впоследствии имени Р. Я. Малиновского), где встретил свою будущую жену Зорю Альбертовну Поляк, которая училась в той же академии, ставшую его постоянной спутницей. Его сокурсниками были ставший затем литературоведом сын известного поэта Евгений Пастернак и Георгий Степанов, в дальнейшем крупный ученый в области механики.

После окончания в 1946 году инженерного факультета он работал испытателем колесных и гусеничных машин на Урале. В 1952 году вступил в КПСС. Уволился из армии в 1954 году в звании инженер-капитана. В рапорте назвал причиной своего решения желание заниматься литературой.

Начало литературной деятельности оказалось для писателя полным непредвиденных осложнений.

Первым произведением, вышедшим из-под его пера, стала пьеса «Танкисты» (1954) — о том, как непросто в человеческом и профессиональном планах проходила в послевоенной армии смена поколений. Эта пьеса под названием «Офицер» была принята к постановке в Центральном театре Советской Армии, но после двух общественных просмотров в декабре 1955 года незадолго до премьеры спектакль был запрещен Главным политическим управлением армии. Вслед за запретом спектакля был рассыпан по распоряжению «сверху» набор «Офицера» в журнале «Театр», руководимом известным драматургом Н. Ф. Погодиным.

Несмотря на неудачи, Борис Васильев не бросает драматургию: его пьеса «Стучите и откроется» в 1955 году поставлена театрами Черноморского флота и Группы войск в Германии. Одновременно по приглашению Н. Ф. Погодина он посещает сценарную студию при Главкино, в результате чего по сценариям Васильева были поставлены кинофильмы «Очередной рейс» (1958), «Длинный день» (1960) и др. Ради заработка приходится писать сценарии для телепередачи КВН («Клуб веселых и находчивых»), сочинять подтекстовки к киножурналам «Новости дня» и «Иностранная хроника».

Первая книга писателя — сборник сценариев «Клуб веселых и находчивых» (М., 1968), в котором он выступил составителем и автором вступительной статьи.

Непросто складывалась судьба и первого прозаического произведения Васильева «Иванов катер» (1967): А. Т. Твардовский принял повесть для публикации в «Новом мире». Oна почти 3 года пролежала в редакционном портфеле и увидела свет лишь в 1970 году (№ 8—9). К этому времени в журнале «Юность» (1969, № 8) уже была напечатана другая повесть автора — «А зори здесь тихие…». Именно с неё, получившей огромный читательский резонанс, писательская судьба Бориса Васильева начала неуклонно набирать высоту. «Зори…» многократно переиздавались и переиздаются вплоть до нынешнего дня, претерпели множественные музыкальные и сценические интерпретации, по ним был снят в 1972 году популярный одноимённый фильм.

Тему войны и судьбы поколения, для которого война стала главным событием в жизни, Васильев продолжил в повестях «В списках не значился» («Юность», 1974, № 2—4); «Завтра была война» («Юность», 1984, № 6), в рассказах «Ветеран» («Юность», 1976, № 4), «Великолепная шестёрка» («Юность», 1980, № 6), «Вы чьё, старичьё?» («Новый мир», 1982, № 5), «Неопалимая купина» («3намя», 1986, № 2) и др.

В 1993 году подписал «Письмо 42-х».

Борис Васильев — лауреат Государственной премии СССР, премии Президента России, Независимой премии движения имени академика А. Д. Сахарова «Апрель», международной литературной премии «Москва-Пенне», премии Союза писателей Москвы «Венец», Российской академии кинематографических искусств «Ника» — «За Честь и Достоинство». Член Союза писателей Москвы и Союза кинематографистов России, академик Российской академии кинематографических искусств «Ника».

Награждён орденами «За заслуги перед Отечеством» II степени, Трудового Красного Знамени, двумя орденами Дружбы народов, многими медалями.

А зори здесь тихие (1969). Повесть
В списках не значился. (1974) Роман
Вам привет от бабы Леры… (1988)
Великолепная шестёрка. (1980) Рассказ
Ветеран. (1976) Рассказ
Встречный бой. (1979)
Вы чьё, старичьё? (1982) Рассказ
Гибель богинь. Повесть
Глухомань. (2001) Роман
Длинный день. (1960) Сценарий к фильму
Жила-была Клавочка. (1986) повесть
Завтра была война. (1984) Повесть
И был вечер, и было утро. (1987)
Иванов катер. (1970) Повесть
Кажется, со мной пойдут в разведку. Повесть
Картежник и бретер, игрок и дуэлянт: Записки прапрадеда (1998)
Князь Ярослав и его сыновья. (1997) Ист. роман
Красные жемчуга. Повесть
Летят мои кони. (1982)
Не стреляйте белых лебедей (1973). Роман
Неопалимая купина. (1986) Рассказ
Отрицание отрицания
Очередь. Рассказ
Очередной рейс. (1958) Сценарий к фильму
Пятница. Рассказ
Самый последний день. (1970)
Скобелев, или Есть только миг… (является ответвлением от романа «Были и небыли»)
Стучите и откроется. (1955) Пьеса
Суд да дело. Повесть
Танкисты. [Офицеры] (1954) Пьеса
«Холодно, холодно…» Рассказ
Экспонат №…

«Очередной рейс» (1958)
«Длинный день» (1961)
«След в океане» (1964)
«Королевская регата» (1966)
«На пути в Берлин» (1969)
«Офицеры» (1971)
«А зори здесь тихие» (1972)
«Самый последний день» (1972)
«Иванов катер» (1972)
«Аты-баты, шли солдаты…» (1976)
«Не стреляйте в белых лебедей» (1980)
«Вы чьё, старичьё?» (1982)
«Вы чьё, старичьё?» (1988)
«Подсудимый» (1985)
«По зову сердца» (1986)
«Наездники» (1987)
«Завтра была война» (1987)
«В той области небес…» (1992)
«Я — русский солдат» (1995)